随着我国制造业的快速发展，以及轻质金属、复合材料和塑料的广泛应用，涉及密封的领域日益广泛，传统的手工粘贴胶条和简易的涂胶设备已不能满足市场的需求，智能涂胶设备及其工艺技术的发展势在必行。

　　「涂胶」这一步骤其实是很多产品的生产过程中关键的一环，比如我们日常生活中常常用到的照明设备、汽车、家用电器等等，以及工业领域中的机柜、电子设备、滤清器、蓄电池、变频器、防爆壳体等方面都会涉及到涂胶环节。

　　　
涂胶工件样品（图中黑色条状部分为密封胶条）

　　今天为大家带来的就是由我院智能安防技术与装备研究所（简称“安防所”）研发的六轴关节机器人涂胶机系列产品——JY-RD601、JY-RD602。

【科技研发】

　　「涂胶」技术发展至今，已经形成几种不同的涂胶方式，下面小编就来给大家简单介绍一下。

人工粘接胶条

　　人工粘接胶条是一种传统的密封方式，通过人工将实现制作成型的胶条用专用胶水粘接到零部件需要的部位上。人工涂胶生产效率低，胶条粘接位置、均匀性等效果差，存在零部件非涂抹区域被粘接胶水污染等问题，也不能使用最先进的双组份胶水的现场发泡胶密封技术。

自动涂胶

　　三轴线性机器人涂胶机是自动涂胶方式中最具代表性涂胶设备，适用于平面零部件涂胶，不能满足空间曲面结构零部件的涂胶要求。三轴线性机器人涂胶机设备占用空间较大，多数情况下操作者暴露在涂胶设备运动范围之内，有很大安全隐患。

智能涂胶

　　六轴关节机器人涂胶机是智能涂胶机的代表性设备。六轴关节机器人腕部抓持混合涂胶头，通过运动轨迹规划、姿态控制及必要的逻辑算法来很好的解决空间曲面结构复杂零部件的涂胶问题，并具备位置精准、动作快、效率高、柔性好、防爆性好等特点。如再配以交换台，可将操作者与机器人隔离开，安全又高效。对于双组份胶水系统来说可以高速混合、自动清洗混合腔、物料系统恒温控制，以实现快速准备与涂胶，现场发泡成型，高效密封的目的，尤其适用于生产线作业。

　　几种涂胶方式比对之后，智能涂胶的优势不言而喻，而其中的代表设备更是优点多多。

智能涂胶设备优点

柔性好

（1）能顺利完成空间曲面结构复杂零部件的涂胶。

（2）能够快速切换零部件类型。

提高涂胶效率

（1）六轴关节机器人速度快、运动灵活。

（2）高速混合、自动清洗可快速实现准备与胶水的切换，可适应最先进的双组份胶水现场发泡胶密封技术的应用，充分发挥胶水快速反应的特点。

提高胶条质量和材料利用率

（1）空间曲面结构仿形、运动轨迹规划、姿态控制、逻辑算法控制可有效提高胶条涂抹轨迹及成型品质。

（2）伺服供胶泵精确控制胶水用量，零部件非涂抹区域零污染，混合腔自动清洗技术等有效提高材料利用率。

易于操作与设备维护

（1）可在离线编程或者与在线示教编程相结合使用，大大缩短现场调试时间，同时确保涂胶轨迹精度需要。

（2）具备远程监控与调试功能。

（3）设备模块化设计，可开快速更换，缩短维修及保养时间。

【科技创新】

　　六轴关节机器人涂胶机系列产品——JY-RD601、JY-RD 602是由安防所自主研发的智能涂胶机器人。主机具有6个自由度，配备常量和微量涂胶系统，可分别完成1.0-4.0g/s出胶量，8-30mm胶条宽度和0.3-1.2 g/s出胶量，3-8mm胶条宽度。机器人臂展R1717、R1811等多个规格可选。专用的涂胶工艺软件，控制系统可满足市面上大部分零部件涂胶需求。机器人可正装、侧装、倒挂等安装方式，适应不同用户特殊需求。

六轴关节机器人涂胶机3D效果图

功能特点

六轴关节机器人的应用

　　涂胶设备的执行机构，带动涂胶头按设定轨迹运动，确保胶水涂抹到部件的密封部位。

低压供料系统

　　包括自动供胶装置和物料桶，自动供胶装置根据物料桶内胶水的使用情况向物料桶内补给胶水，物料桶内的胶水通过精密计量泵传输至混合头内，物料桶可供气加压并有自动回胶口。

混合头

　　可对双组份胶水进行高速混合；具备自清洁功能；压力、温度动态检测；采用胶水阀内循环结构，避免吐胶流量波动；配备循环冷却系统。

恒温控制系统

　　双组份胶水工作温度要求是22±4℃，因此物料桶、供胶管路及混合头混合腔内需恒温控制，并可对温度进行实时监测。

清洗装置

　　对混合头采用高压水清洗或者选配环保溶剂清洗。

活化装置

　　在涂胶前可对零部件的表面进行等离子活化处理。

　　六轴关节机器人涂胶机系列产品真可谓是技能满满，这也就不难理解为何TA会有以下诸多优势了。

产品优势

卓越的密封性能

　　智能化的设备和聚氨酯材料的有机结合，充分保证了产品质量的稳定性，在任何环境中，都能做到完全密封，将潮湿、灰尘、有害物质等统统阻挡在外，具有良好的抗拉伸、耐冲击、耐磨损、耐断裂等特性。

可靠的安全性能

　　设备完善的预警、预防系统及环保设计，是客户安全与健康的重要保证。

更高的生产效率

　　密封系统生产工艺简单，自动化程度高，密封成型一步完成，无需额外工序即可实现高速、高效、便捷的产品密封。

个性化的服务

　　致力于密封系统的研发与制造，可根据客户的不同需求，提供个性化服务。

六轴关节机器人涂胶机

　　安防所通过自主研发与创新，实现重大技术突破，拥有完全自主知识产权。六轴关节机器人涂胶机系列产品基于主要技术性能指标取得了标志性突破，在同类产品中达到国内先进水平以上，并通过省级质量主管部门资质认定的检验机构的检测，成功被纳入《江西省首台（套）重大技术装备推 广应用目录》。

江西省首台（套）重大技术装备推广应用目录（2019年版）

　　六轴关节机器人涂胶机系列产品经九江精密测试技术研究所审核检测，符合CNAS认证要求，并就产品技术指标出具认证检测报告 。（CNAS是中国合格评定国家认可委员会的认证英文缩写。九江精密测试技术研究所是CNAS认可的第三方省级认证机构。）

检测报告

【应用价值】

　　六轴关节机器人涂胶机主要应用于机柜门板、照明灯具、汽车、电子、过滤器、蓄电池、防爆壳体及家用电器等行业，实现自动涂胶，提升各行业的涂胶效率和质量。原材料为双组份聚氨酯发泡胶、双组份硅胶等。胶条功能为密封、抗震、减震、防水、防尘等。

　　六轴关节机器人涂胶机可选配固定涂胶平台、双层交换平台、双工位涂胶平台、电加热恒温物料桶、水循环热恒温物料桶、等离子活化设备、高压水清洗设备、环保溶剂清洗设备、输送线等辅助设备，以满足不同用户的需求。

六轴关节机器人涂胶机

智能安防技术与装备研究所

　　智能安防技术与装备研究所成立于2015年，是集智能安防、三维可视化监控系统，智能化立体车辆拦截系统，以及自动化生产线、工作站、单机设备为主要研究方向的科研机构，研发团队由清华大学副研究员、高端院副院长张向军博士，高端院安防所所长张晓昊博士在内的多位研发人员共同构成。

技术对接

联系人：翟秀军

电话：18222103585

业务洽谈

联系人：白聚勇

电话：13657022939

来源|智能安防技术与装备研究所

编辑|张澍

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