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• Time of issue:2018-05-03
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(Summary description)清华大学天津高端装备研究院（简称“高端院”）机器人与自动化装备工程研究所（简称“机器人所”）承担了中航工业的飞行器机器人自动喷涂项目，2018年4月10日，该项目顺利通过了设备验收，这标志着清华大学陈恳教授机器人团队在科研成果转化、技术创新及工程应用推广方面取得了阶段性实际应用成果。　　中央转台安装到位，现场工作人员合影　　2015年9月，高端院机器人所与中航工业正式签订了项目开发合同。在高端院的大力支持下，两年多来，机器人所组织团队排除万难，戮力攻关，先后完成了研发设计、生产制造、装配调试、现场安装测试等工作。　　自2017年10月起，高端院机器人所及其孵化企业——清研同创机器人（天津）有限公司分批派出技术骨干驻守现场，进行现场系统总装调试和设备验收测试。　　验收组查看中央控制室　　验收当天，用户方技改部、设备部、试飞站等相关部门负责人组成的验收小组，对设备完备性、喷涂效果、防爆安全性等方面进行严格评审，测试结果显示各项性能均达到要求。　　多关节长臂喷涂机械手　　高端院机器人所基于清华大学陈恳教授机器人团队在飞行器整机内外表面机器人自动喷涂技术与系统方向的长期研发积累与创新成果，在团队技术转移及产业化推广应用过程中，针对项目特点，进一步对系统总体布置、结构、测量、控制等方面进行了工程化完善和创新，有效地解决了项目难题。　　此次验收的系统包括两台机器人本体与一个转台，全行程达10.6米，升降曲臂达2.8米。关键设备七自由度喷涂机器人本体，打破常规工业机器人结构设计及运动轨迹算法的局限，实现多冗余度、模块化设计，作业臂展超过4米长，末端重复定位精度0.08mm，是一套广范适用于大型复杂曲面工件与装备内外表面涂装的喷涂机器人系统产品。　　机器人与自动化装备工程研究所报道文/顾梦虹